需要关于kilobots模式形成算法的建议

我正在尝试使用kilobots围绕中央机器人制作分层环（如同心圆）。我可以形成半径小于中心机器人通信半径的环，但我想形成半径大于通信半径的环。

这是我目前拥有的

这就是我想做的

这是我迄今为止尝试过的

三边测量：希望建立一个局部坐标系统（因为kilobots是这些愚蠢的机器人，只能相互交换ID和距离信息，他们没有GPS，没有摄像头，没有方向数据）我尝试实施三边测量，这样我就可以得到一个机器人相对于 2 个信标机器人的位置（我只使用了 2 个 bc 我总是可以消除不可行的解决方案）但我意识到我的一些“盲点”一个机器人并不总是与 2 个信标机器人通信的测试区域。此外，我不得不使用9个信标机器人来覆盖整个测试区域，由于机器人数量有限，我也无法缩小测试区域。所以我放弃了。
这个算法

$ ./bin/my_getline
enter line: EOF before any valid input

这两种方法都不适合我，现在我没有想法了。因此，如果有人可以推荐任何值得赞赏的想法。

注意：所有机器人的通信半径相同