如何通过以太网/IP 从 Python 与 VIPA 设备通信？

我使用的是 VIPA IO module（与 Yaskawa Motoman 机器人兼容）。通常，这些模块使用以太网/IP 协议通过网络与机器人控制器通信，并且能够通过机器人的 IO 接口设置/获取位。

我试图在没有机器人的情况下复制它，而是使用 Python。我认为 pycomm3's CIPDriver class 在此过程中会很有用，但我无法弄清楚如何将 VIPA 模块上的 I/O 端口映射到驱动程序并设置/获取位。 CPPPO 似乎也令人困惑。

使用 pycomm3，我能够实例化 CIPDriver，打开连接并成功读取 MAC 地址。我不知道如何读/写特定位。