ROS 发布者 1 个插槽可以超额分配时间吗？

如何解决ROS 发布者 1 个插槽可以超额分配时间吗？

#!/usr/bin/env python

import rospy
import time
from std_msgs.msg import Int32

rospy.init_node('teacher')
pub = rospy.Publisher('msg_to_students',Int32,queue_size=0)


def do_job(number):
  for i in range(0,number):       
    i=i+1
    pub.publish(i)

rate = rospy.Rate(5)
print('input : ')
number = input()

total = 0
t_from = time.time()

for i in range(5):
  do_job(number)
  t_to = time.time()
  rate.sleep()
  gap = t_to-t_from
  print(i,'slot : ',gap)
  t_from = time.time()
  total += gap

print('total slot : ',total)

这是我的代码

我想知道 Sender 节点的 1slot（在这种情况下，rate 为 5，所以 1slot 为 0.2sec）是否有可能超过分配的时间。

当1个槽超过分配时间时，是否终止？