实现允许在曲线路径中运动的关节

如何解决实现允许在曲线路径中运动的关节

我正在构建一个双链接系统。父链接是弯曲的对象，第二个链接具有跟随弯曲长度的单一自由度。我试图用棱柱关节来实现这一点，但我只能定义一个线性路径。我如何在 drake 中为这个系统建模？

解决方法

您可以使用具有更多自由度的关节，然后使用控制器（例如 PD）强制它跟踪您想要的曲线。如果你真的只需要 1 个自由度，你可以使用两个棱柱关节；如果对象还需要能够旋转，您可以从一个平面关节（两个平移和一个旋转）开始，并使用控制器来约束其中一个自由度。

还可以创建一个新的关节类型，它具有单个自由度并遵循弯曲槽。但这需要一些工程。德雷克密切关注的 this paper 涵盖了基本理论。