如何解决Drake 中的碰撞检测直接搭配
我正在尝试使用简单系统的直接搭配来实现轨迹优化：本质上，两个 acrobot 通过接触相互交互。但是，在解决数学程序时，我遇到了以下错误
RuntimeError: Penetration queries between shapes 'Cylinder' and 'Cylinder' are not supported for scalar type drake::autodiffXd
想问问其他人是否遇到过这种情况，或者是否有解决方法。谢谢。
更新
可以通过定义球形碰撞几何而不是在感兴趣的交互点来解决它。
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