单目相机和一维激光测距仪校准

如何解决单目相机和一维激光测距仪校准

我有一个提供距离数据的激光器和一个连接在其顶部的单目相机，用于检测和跟踪。我有相机的内在校准参数。我想建立相机数据和激光数据之间的对应关系。是否有任何已知的方法来获得外部校准矩阵？最终目标是使用从相机检测到的物体的 x,y 和从激光检测到的物体的 z（或深度）。

提前致谢。