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全局四元数对齐

如何解决全局四元数对齐

我正在使用 imu 传感器,该传感器参考全局 ENU 坐标系输出方向四元数。我想计算下半身 3 个传感器之间的关节角度(见图),但我找不到将传感器与段对齐的方法

Sensors on segment

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