通用物理引擎编程的 3D 碰撞响应建议

如何解决通用物理引擎编程的 3D 碰撞响应建议

我的问题是当刚体只是坐在彼此上时处理碰撞。就像一个立方体堆叠在另一个之上，或者一个立方体坐在静态网格上，让它们真实地固定到位，而不是在角落或边缘上看起来不平衡。

我正在 Unity 中制作一个体素引擎，我正在做我自己的碰撞检测以避免使用 Unity 非常慢的碰撞器烘焙功能，该功能需要在每次更新网格时运行。到目前为止，进展非常顺利。

我的问题是，当我坐在静态网格物体上时，我实际上无法让刚体固定到位。我的碰撞检测系统适用于低速，这就是我现在所需要的，我只是使用刚体网格的顶点位置，只是如果我有一个立方体形状的刚体，它就会停止下落当它与静态网格物体碰撞时，就像它应该的那样，但它只会在角落或边缘上保持平衡。

所以我在碰撞的位置施加一个力来旋转它并将其固定到位，但这不仅导致刚体在固定到位后剧烈振动，而且一般情况下效果不佳，看起来不太现实。所以我想知道是否有更好的方法来处理这些碰撞，或者你们是否有任何想法。试图研究这一点非常困难，因为在我的搜索中出现的只是关于如何处理刚体 - 刚体碰撞，或者如果不是，他们只讨论如何处理碰撞的初始时刻而什么也没说如何让它固定到位。我会接受任何想法。谢谢。