如何解决如何跨模型实例定义碰撞过滤器组?
当从多个 MultiBodyPlant
构建 ModelInstances
时,每个 <drake:collision_filter_group name="model_a_group">
<drake:member link="link1"/>
<drake:member link="link2"/>
<drake:ignored_collision_filter_group name="model_b_group"/>
</drake:collision_filter_group>
都从单独的 URDF 加载,有没有办法定义碰撞过滤器组以排除模型实例之间的碰撞?在 multibody URDF parser 中,加载碰撞过滤器组仅限于存在于同一模型实例中的那些。
我想做的是在 URDF A 中指定:
<drake:collision_filter_group name="model_b_group">
<drake:member link="link4"/>
<drake:member link="link5"/>
<drake:ignored_collision_filter_group name="model_a_group"/>
</drake:collision_filter_group>
并在 URDF B 中指定:
abort: Failure at multibody/parsing/detail_urdf_parser.cc:238 in abort:
Failure at multibody/parsing/detail_urdf_parser.cc:238 in ParseCollisionFilterGroup():
condition 'collision_filter_group_b != collision_filter_groups.end()' Failed.
但目前尝试这样做会导致以下错误:
sh Configure -Dusethreads
解决方法
drake:collision_filter_group
的作用域仅限于文件的作用域。所以,这足以防止机器人关节处的“假”碰撞,但不足以防止两个独立解析的机器人发生碰撞。
为了实现这一目标,您必须解析两个机器人,然后通过算法声明碰撞过滤器。
我现在没有很多时间,所以我会粗略地概述一下它的样子,然后等我有空的时候再提供代码:
方法。
- 解析两个 URDF (SDF)。
- 抓取模型实例“a”(link1 和 link2)的实体,同样抓取模型实例“b”(link4 和 link5)的实体。
- 使用 MBP 接口获取与每个主体关联的
geometry::FrameId
。 (我们将分别称它们为 frameA1、frameA2、frameB4、frameB5。 - 创建 geometry::GeometrySet 的两个实例。
geometry_set_A = {frameA1,frameA2}
和geometry_set_B = {frameB4,frameB5}
。 - 调用
SceneGraph::ExcludeCollisionsBetween(geometry_set_A,geometry_set_b)
。
完成
这应该让您初步了解如何进行。稍后我会再来一遍,给出具体的代码来完成任务。
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