如何解决使用 IMU 数据和/或测距仪解决视觉里程计中的绝对比例问题
视觉里程计给我 x,y,z 位置，除非绝对比例。 我也可以拥有 IMU 数据（例如获取滚动、轴心偏航信息）。 我也可以有一个测距仪（获取与当前物体的不同距离）
有没有一种简单的方法可以组合这些信息并获得相关的量表？
谢谢！
解决方法
如果您可以使用 3D 加速度计和 3D 陀螺仪，则可以估计（例如使用卡尔曼滤波器）加速度计 + 陀螺仪的偏差并估计比例。这篇论文 (https://www.researchgate.net/publication/220061491_Fusion_of_IMU_and_Vision_for_Absolute_Scale_Estimation_in_Monocular_SLAM) 描述了如何在给定校准的 IMU 数据的情况下估计尺度的两种方法。
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