如何解决如何将 x、y、z 数据位置来自视觉里程计与横滚、俯仰、偏航角来自 IMU结合以获得更好的 x、y、z 估计?
如问题所示。 我有图像相机,从这些数据中我将获得旋转矩阵和平移向量,因此我可以获得 x、y、z 位置。 我也有 IMU 数据,从这些数据中我将获得四元数,然后滚动、俯仰、偏航。
当然,图像相机获得的 x,y,z 位置并不是那么好(而且,它存在绝对尺度问题)。我想使用 IMU 数据获得更稳健的 x,z 估计。
实现这一目标的更简单方法是什么?
谢谢!
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