STM32F103RB BxCAN 通信

如何解决STM32F103RB BxCAN 通信

我正在研究 STM32F103RB Nucleo 板。我想知道在接收数据时如何在 FIFO 中隔离 CAN 消息？ FIFO 已满（超过 3 条消息）后会发生什么？

解决方法

当您配置过滤器组时，您还指定了接收邮箱（您有 2 个）。一个过滤器组接受的邮件进入关联的邮箱。

FIFO（邮箱）溢出可以触发中断如果启用。 FIFO 的行为和传入消息的命运由 for i in range(0,101,5): wage = i/100 l_wages.append(wage) numbers = l_wages result = [list(seq) for i in range(len(numbers),-1) for seq in itertools.combinations(numbers,i) if sum(seq) == 1.0] result 寄存器的 RFLM 位决定。

1. CAN->MCR = 0 -> 最后（第三个）消息被新到达的消息覆盖（销毁）。前（最旧的）2 条消息将被保留，直到您阅读它们。
2. RFLM = 1 -> FIFO 被锁定。新到达的消息被丢弃。保留最旧的 3 条消息。

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FIFO 已满（超过 3 个消息）后会发生什么？

然后你基本上就完成了 - 你会在 Rx FIFO 溢出时丢失数据，这在 CAN 实时系统中通常是不可接受的。因此，如果您的 MCU 太忙而无法始终满足 3 个消息的截止日期，您将不得不实现一些带有中断 + 环形缓冲区的丑陋系统。

这就是为什么 90 年代末/ 2000 年代初的 CAN 控制器开始使用大约 5 到 8 个消息接收缓冲区的原因之一。 BxCAN 显然是古老的，因为它比那些 20 多年的控制器更糟糕。

希望您可以 DMA 消息，这比提到的中断/环形缓冲区复杂性要漂亮得多。如果这不是一个选项，那么您或许应该改用现代 CAN 控制器。基本上市场上的任何其他 CAN 控制器都具有比这个更大的 rx FIFO。