如何在多视图设置中找到对应的像素坐标

如何解决如何在多视图设置中找到对应的像素坐标

假设我从两个不同的相机姿势拍摄了两个静态场景的图像。相机之间的相对位姿变换是已知的（两个相机的绝对相机位姿也是已知的）。如何获得图像 1 中特定像素 p 在图像 2 中的像素对应关系 p'？

据我所知，我可以从两个相机之间的姿势变换中获得基本矩阵。但我不太确定如何从那里获得p'。