如何解决相机方向估计
我想估计移动相机的方向角。我有相机内在函数 K 并且可以跟踪关键点以计算基本矩阵 E，然后还可以计算相对于视频前一帧的旋转矩阵 R。
E,_ = cv2.findEssentialMat(kpn_cur,kpn_ref,focal=1,pp=(0.,0.),method=cv2.RANSAC,prob=kRansacProb,threshold=kRansacThresholdnormalized)
_,R,t,mask = cv2.recoverPose(E,kpn_cur,0.))
（使用已经归一化的关键点 kpn_cur 和 kpn_ref，使用相机内在函数 K 计算）
这使我能够获得帧相对于彼此的方向和位置，但我真正想要的是相机相对于每个帧的地平面的位置（和方向）。
我知道有一些方法可以使用消失点来计算相机方向（也可以通过从消失点计算旋转矩阵）。
从给定的旋转矩阵计算相对于地平面的方向的方法是什么？
谢谢！
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