pydrake 中的符号化简化 最小示例：

如何解决pydrake 中的符号化简化 最小示例：

我正在处理一个（system identification 类型）问题，其中我有一个非常复杂的符号表达式，我知道它在一组参数中是线性的。我想在此表达式上使用 DecomposeAffineExpressions，但由于分母中未取消的项，Drake 无法将该表达式识别为线性。我知道表达式确实是线性的，因为我可以转换为 sympy 并在那里进行简化（但如果可能，我宁愿避免这种转换）。

是否可以在 Drake 中执行这种简化（参见下面的最小示例）？ seems 有 some support 用于更复杂的与 Trig 相关的简化，但我不清楚这如何适用于简单地取消分母中的冗余项。

最小示例：

实际发生了什么：

from pydrake.all import *

a = Variable('a')
b = Variable('b')

expr = (a*b)/b
print(expr)           # (a*b)/b
print(expr.Expand())  # (a*b)/b

我想做什么：

expr_simplified = expr.Simplify()  # (or something like this)
print(expr_simplified)             # a

解决方法

我们目前在 Drake 中没有这种简化。原因之一是它不健全。例如，当 b = 0 时，(a * b) / b 和 a 具有不同的评估输出。

话虽如此，我们知道此功能可能很有用（例如，基于 b ≠ 0 的假设）。我将开始在 C++ 中实现它，并使其在 Python 端可用。请订阅该问题，https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/8515 以获取有关此主题的更新。