如何解决ESP-IDF 如何检查任务是否已在运行?
我有一个作业应该以 5 秒的最小间隔运行。启动此作业的触发器可以在任何时刻以任何频率执行。
在 RTOS 环境中解决这种情况的最佳方法是什么?
如果任务不存在,我想创建一个创建任务的函数。现有任务在做任何事情之前应该等待最小间隔过去。当它在等待时,应该创建它的函数应该跳过新任务的创建。
检查任务是否已创建但尚未完成的正确方法是什么? 在这种情况下,我应该使用任务吗?
下面的代码示例:
#define CONFIG_MIN_INTERVAL 5000
uint32_t last_execution_timestamp = 0;
TaskHandle_t *task_handle = NULL;
bool task_done = true;
static void report_task(void *context)
{
if (esp_timer_get_time() / 1000 < last_execution_timestamp + CONFIG_MIN_INTERVAL)
{
ESP_LOGI(stateTAG,"need to wait for for right time");
int time_to_wait = last_execution_timestamp + CONFIG_MIN_INTERVAL - esp_timer_get_time() / 1000;
vTaskDelay(time_to_wait / portTICK_PERIOD_MS);
}
// do something...
task_done = true;
vTaskDelete(task_handle);
}
void init_report_task(uint32_t context)
{
if (!task_done)
{
ESP_LOGI(stateTAG,"TASK already exists");
}
else
{
ESP_LOGI(stateTAG,"Creating task");
xTaskCreate(&report_task,"report_task",8192,(void *)context,4,task_handle);
task_done = false;
}
}
解决方法
eTaskGetState 可用于检查任务是否已经在运行,但这样的解决方案可能会受到竞争的影响。例如,您的任务在实际上“完成”时在技术上仍在“运行”,即设置 task_done = true;
并准备退出。
更好的解决方案可能是使用 queue(或 semaphore)并让任务连续运行,等待消息到达并循环处理它们。
使用 semaphore,您可以执行 xSemaphoreTake(sem,5000 / portTICK_PERIOD_MS);
以等待唤醒条件或 5 秒超时,以先到者为准。
== 编辑 ==
如果没有事件任务应该等待。只有当事件发生时,它才应该运行作业。如果过去 5 秒内没有执行,它应该立即运行它。如果有执行它应该等到自上次执行以来的 5 秒,然后才运行它
您可以通过仔细管理信号量的等待时间来实现这一点。像这样的东西(未经测试):
TickType_t nextDelay = portMAX_DELAY;
TickType_t lastWakeup = 0;
const TickType_t minDelay = 5000 / portTICK_PERIOD_MS;
for (;;) {
bool signalled = xSemaphoreTake(sem,nextDelay);
TickType_t now = (TickType_t)(esp_timer_get_time() / (portTICK_PERIOD_MS * 1000));
if (signalled) {
TickType_t ticksSinceLastWakeup = now - lastWakeup;
if (ticksSinceLastWakeup < minDelay) {
// wakeup too soon - schedule next wakeup and go back to sleep
nextDelay = minDelay - ticksSinceLastWakeup;
continue;
}
}
lastWakeup = now;
nextDelay = portMAX_DELAY;
// do work ...
}
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