如何解决分层 MPC
我有 4 个子系统，每个子系统都有一个最优控制问题 (OCP) 来执行分层 MPC。
子系统 1 有一个变量（管道中的流量），它是子系统 2 中变量的流入。
如何将 MPC 子系统 1 的结果作为子系统 2 的变量 (sdpvar) 的初始条件？
谢谢
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