我应该如何自动确定正确的比特率来重新编码低效编码的视频文件？

我有几千个视频是由廉价的安全摄像头编码的，编解码器效率极低。它们的编码速度接近 3 兆比特/秒，但对于相同的低质量 720p 30fps 内容，高效的编解码器远不需要如此。

问题是视频的主题都非常不同，虽然我想节省空间，但我不想有任何明显的质量损失。我想以人类可感知的质量损失接近于零的比特率重新编码为 H.264 之类的东西，但每个视频的比特率都不同。

有没有办法从视频中确定最佳比特率是有效的零可感知质量损失，或者至少我可以以编程方式将编码与原始编码进行比较，以便我可以运行几种不同的编码并选择最有效的质量损失接近于零？