如何让程序在 stm32f7 中等待确切的持续时间？

如何解决如何让程序在 stm32f7 中等待确切的持续时间？

我将 STM32f7 Nucleo 板用于我的一个项目。我需要让程序等待我正在使用的变量指定的确切持续时间。等待时间以纳秒为单位，因此我无法使用 HAL_Delay() 方法。

定时器频率为 216 Mhz。我使用的是 TIM3 以 1us 滴答滴答，而 TIM2 以 1 毫秒滴答滴答。

但是，我无法达到程序的确切等待时间。

while (ptpTimeCompare(configTime,currentTime) >= 0) {
    ptpTime temp;

    temp = ptpTimeDiff(configTime,currentTime);
    configStartWaitingTime = (uint64_t) (ptpTimetoCycleTime(&temp) *
        1000000000.0);

    if (temp.tv_sec > 0) {
        HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
        delay_sec(temp.tv_sec * 1000);
        getCurrentTime(Scheduler);

        if (configTime >= currentTime) {
            HAL_TIM_Base_Start(&htim3);
            delay_usec(temp.tv_nsec / 100000);
            getCurrentTime(Scheduler);
        }
        else
            getCurrentTime(qbvScheduler);
    }
}

但是，最终 currentTime 总是大于 configTime。

有什么办法可以使 currentTime 和 configTime 完全相等，以便代码的执行恰好从 configTime 开始？

两个时间都存储在一个结构中

currentTime{
tv_sec;
tv_nsec
};

非常感谢这方面的任何帮助

提前致谢