我可以使用 sdf 文件在凉亭中生成和控制模型吗？

我目前正在与 jetbot 合作，并且正在尝试构建一个 Teleop 包，该包将能够与凉亭中的 jetbot 进行通信。

但是，我无法使用启动文件生成 jetbot，因为没有可用的 urdf 文件，只有 sdf 文件。有没有办法仅使用 sdf 文件生成和控制（让凉亭中的 jetbot 订阅 cmd_vel 主题）？或者有其他方法可以解决这个问题吗？

更多背景： Teleop 包已成功完成。 Ros 节点也显示在 rqt_graph（teleop 节点和 Gazebo 节点，类似于turtlebot3_teleop）。 geometry_msgs 正在发布到 cmd_vel 主题，但 Gazebo 节点没有订阅相同的主题。