如何解决旋转平移坐标系之间的四元数变换
我有一个四元数表示传感器相对于其坐标系的方向。
在我的应用程序中，我执行了传感器坐标系的刚性配准，以便将其与相机坐标系对齐，该坐标系相对于第一个坐标系进行平移和旋转。我需要获得一个表示传感器相对于相机坐标系的方向的四元数。我知道从一个系统到另一个系统的旋转平移（转换）矩阵。我使用的库可以轻松地将四元数转换为任何其他方向约定（欧拉角、旋转矩阵、轴角等），但尽量避免转换以避免万向节锁定。
我是四元数的新手，但仍在为它们苦苦挣扎。 我的两个问题是：
- 从一个坐标系转换到另一个坐标系时，转换是否重要？我可以将传感器的四元数乘以通过配准获得的旋转矩阵（在将其转换为四元数之后）还是我还需要考虑平移向量？
- 一般来说，从参考传感器坐标系的四元数开始，您将采取哪些步骤来获取表示传感器相对于相机的方向的四元数？
谢谢！
编辑：
我仔细观察了传感器输出，以及它实际上给了我什么，尽管在文档中它被称为“四元数”，但我相信它是方向的轴角表示。更具体地说，我获得了四个“q”值，其中：
-q0 是传感器尖端沿 x 轴的毫米距离
-q1 是传感器尖端沿 y 轴的毫米距离
-q2 是传感器尖端沿 z 轴的毫米距离
-q3 是介于 -180 度和 180 度之间的角度。
我可以对 [q0 q1 q2] 向量进行归一化以获得经典的归一化轴角表示，但问题仍然存在。如何将此表示（指传感器坐标系）转换为对应的表示相机坐标系？
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