如何在 IEC61131-3 结构化文本 (TwinCAT3) 中每 N 秒调用一次函数？

如何解决如何在 IEC61131-3 结构化文本 (TwinCAT3) 中每 N 秒调用一次函数？

我想在代码中做什么？

我想创建一个由 4 个方法组成的功能块：start、stop、run、calculate。 Start 方法将调用具有 run 循环的 while 方法，该循环定期调用 calculate 方法。 run 方法内的 while 循环只有在调用 stop 方法时才会结束。

我已经尝试过的：

当我调用 object.start() 时，我希望它开始一个循环，只要我不调用 stop 方法。

timer(IN := triggerTimer,PT := T#0.1S);
trigger(CLK := timer.Q);

workingFlag := TRUE;
run();

循环将在 run 方法中。循环将由一个通过 workingFlag 变量调节的 while 循环组成。当 workingFlag 为 True 时，while 循环将不断触发一个计时器结构，该结构将每 0.1 秒调用一次 calculate 方法。

WHILE workingFlag = TRUE DO
    triggerTimer := TRUE; //Start timer
    
    IF trigger.Q THEN //If timer expired execute code below ...
        calculate();
        triggerTimer := FALSE; //Reset the timer
    END_IF;
END_WHILE

最后，stop 方法会将 workingFlag 设置为 False，理论上它会在 run 方法中结束循环。

workingFlag := FALSE;

有什么问题？

在我调用 object.start() 后，我的整个 PC 都崩溃了。因此......我认为我的代码有问题（：

我想通过这个实现什么？

对象将是一个 PID 控制器。我希望在主 program 中只在需要调节时调用 start 方法，在需要关闭时调用 stop。
直到今天，我一直在我的主程序中手动调用 calculate 方法，其中的 timer 可以在上面的 run 方法中找到。
我对这种方法的问题是，当我有更多 PID（或我需要定期调用的其他函数）时，代码很快就会变得混乱。
因此，我想创建一个具有本地 timers 并自行管理定期调用的功能块。

请问有什么建议可以解决这个问题吗？

解决方法

它崩溃是因为您指示 PLC 永远运行 while 循环。 PLC 软件已经循环运行（根据您的 PLC 任务）。将 while 循环内的代码放入每个循环调用的方法（或功能块的主体）中会更容易。

PLC 从上到下开始代码。然后 10 毫秒（或其他周期时间）后，它从上到下再次执行相同的代码。所以它本质上已经是一个很大的while循环。像在您的示例中一样运行 while 循环时，代码进入 while 循环，但永远不会退出。然后某个地方的看门狗超时，TwinCAT 崩溃。

Jouke 已经告诉过您WHILE 是原因。这是您重构的代码示例。如果你想要 100 毫秒的脉冲工作，就应该这样做。

timer(IN := TRUE,PT := T#100MS);
IF timer.Q THEN
    calculate();
    timer(IN := FALSE); // reset timer
END_IF;

但请记住，您的主 PLC 周期不应超过 100 毫秒。

对象将是一个 PID 控制器。我想在主程序中只在我想要它调节时调用 start 方法并在我需要它关闭时停止。

每个 PID 功能块都有 Enable 输入参数。您可以使用它来启动和停止 PID。

只需将 Start 变量设置为 PID 功能块输入即可。