如何解决使用广义力代替致动器扭矩通过直接转录进行轨迹优化
我正在尝试为连接到自由浮动底座的机械臂执行轨迹优化（以模拟航天器-机械臂场景）。
对于基础扭矩驱动，我之前曾尝试将带有驱动器的伪链接连接到基础 CoM，但这些方法不起作用（请参阅 this）。最后，我决定使用广义力来控制系统而不是执行器，因为它们似乎更能代表我对太空机器人的使用（参见 here）。对于线性化，我手动更改 B（驱动）矩阵以包括基础扭矩驱动器（反作用轮）。
在此背景下，我尝试使用 Direct Transcription 执行轨迹优化，我的目标是找到 u(t)，在我的情况下，它是广义力而不是致动器力。我添加了使某些广义力为零（Base CoM 上的平移力）的约束，以更好地表示真实系统（反作用轮）。
现在，当我为 DirectTransciption 参数使用 input_port_index 函数时，我提供 input_port_index=plant.get_applied_generalized_force_input_port().get_index() 以使用广义力而不是致动力来查找轨迹。
但是，在运行 Solve() 时，出现以下错误：
RuntimeError: Actuation input port for model instance planarSC must be connected.
这个错误是有道理的，因为我确实没有连接驱动输入端口。但是在我使用 plant.get_actuation_input_port().FixValue(plant.CreateDefaultContext(),np.zeros((plant.num_actuators(),1))) 将驱动输入端口设置为零后错误仍然存在。
有没有办法对广义力执行 DirectTranscription 作为 u(t) 而不是驱动力？
更新：我已更正了提供给 DirectTranscription 的上下文。 python 脚本现在具有以下代码，但仍然给出有关未连接驱动端口的相同错误：
trajOptContext = plant.CreateDefaultContext()
jointAcutation = np.zeros((plant.num_actuators(),1))
plant.get_actuation_input_port().FixValue(trajOptContext,jointAcutation)
prog = DirectTranscription(plant,trajOptContext,N,input_port_index=plant.get_applied_generalized_force_input_port().get_index())
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