如何解决估计相机姿势时波动太大，使用 Apriltag 和 3 x 3 旋转姿势矩阵的逆
首先，我在解释，我在做什么，
我正在使用 apriltag c++ python 包装器来估计 TAG 的姿势。 输出是姿势 3 x 3 旋转矩阵和 4 x 1 平移矩阵。
现在，我正在执行 3 x 3 旋转矩阵的逆运算，并通过以下等式计算新的相机姿势。
Cam_X = (R[0][0]*Tag_x) + (R[0][1]*Tag_y) + (R[0][2]*Tag_z)
Cam_Y = (R[1][0]*Tag_x) + (R[1][1]*Tag_y) + (R[1][2]*Tag_z)
Cam_Z = (R[2][0]*Tag_x) + (R[2][1]*Tag_y) + (R[2][2]*Tag_z)
相机校准良好，标签坐标的实际精度低于误差的 5%。 但是Cam_X、Cam_Y、Cam_Z的结果波动太大，同时tag在天花板上，所以我的Apriltag超级稳定（0自由度，刚体）。
有人可以帮忙解决这个基本问题， 感谢您的努力。
上述等式的参考：[1] [1]：https://github.com/ColumnRobotics/column/blob/master/src/rectified_april_tag.cpp
版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点与技术仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 dio@foxmail.com 举报，一经查实，本站将立刻删除。
