Dymos 棘手的相位连接

如何解决Dymos 棘手的相位连接

我的 Dymos 轨迹分为 3 个阶段。在第一阶段和最后阶段，我使用攻角作为控制。在第二阶段，我不想控制而是让攻角保持在第一阶段的最后一个值。我在中间阶段使用 opt = False 关闭了攻角优化。我使用 add_link_constraint() 来连接第一和第二阶段之间的 alpha，但这并没有像我想象的那样工作——在第二阶段，alpha 默认为零，并在第一阶段结束时强制 alpha 为零。不确定如何使其覆盖。

解决方法

在这种情况下，由于 alpha 在第二阶段不是动态的，而您只是希望它保持其值，您应该将其设为 参数 而不是 控件 .

让它的值由优化器决定（通过设置 opt=True），并使用相位链接约束来强制 dymos 驱动 alpha 值与第一阶段结束和第二阶段开始之间的差异相位为零。

有一个测试用例演示了这个 here。在测试案例中，控制角 u1 在第一和第三阶段（推进时）是动态控制，并在第二阶段（滑行）保持恒定值。

此测试用例在 Trajectory 上使用 link_phases 方法来施加连续性（链接）约束。或者，add_linkage_constraint 方法更通用，但使用起来更复杂。

请注意，此功能是 Dymos 的新功能，因此我建议使用最新版本。

在这种情况下将其保留为优化控件不起作用，因为链接只会尝试链接第二阶段端点处的值。内部值对优化没有任何影响。