如何在java中将方程更改为第n个钟摆中的代码？

如何解决如何在java中将方程更改为第n个钟摆中的代码？

我想模拟第 n 级钟摆（双、三等）。我在此页面上找到了第 n 个钟摆的加速度方程：https://www.researchgate.net/publication/336868500_Equations_of_Motion_Formulation_of_a_Pendulum_Containing_N-point_Masses 但我无法将其更改为代码。我的主要问题是我不知道某些索引来自哪里。这是我想更改为代码的等式：

这是我的代码：

 int sigma(int j,int k)
 {
 return int(j<=k);
 }

 int  phi(int j,int k)
 {
   return int(!(j==k));
 }

void calculateacceleration()
{
 float dividend = 1,divider = 0;
 float[] copyacceleration = new float[bob.size()];

 for (int i = 0; i <bob.size() - 1; i++)
 {
  copyacceleration[i] = angleacceleration.get(i);
 }

 for (int i = 0; i <bob.size() - 1; i++)
 {
   for (int j = 0; j <bob.size() - 1; j++)
   {
    dividend+= angles.get(j);
   }

   for (int k = 0; k <bob.size() - 1; k++)
   {
     divider += bob.get(k).mass * lenghts.get(bob.size() - 1) * lenghts.get(bob.size() - 1) *    sigma(bob.size(),k);
   }


  copyacceleration[i] = -dividend/divider;
 }

 for (int i = 0; i <bob.size() - 1; i++)
 {
  angleacceleration.set(i,copyacceleration[i]);
 }
}

这是我的整个项目：https://pastebin.com/mAi1aNSL。有人可以帮我解决这个问题吗？