将 Ros 消息的动态大小保存在数组中

如何解决将 Ros 消息的动态大小保存在数组中

我使用 Ros-Yolo 神经网络进行图像识别。我想将通过 Ros-Yolo 神经网络接收到的边界框存储在一个数组中。数组的每个位置都应该是下面的结构体。

struct rectangle_Box {
  long x_max;
  long y_max;
  long x_min;
  long y_min;
};

由于接收到的边界框的数量会不断变化，我需要一个动态数组。 我现在的问题是哪种程序更明智。

1. 创建上述结构类型的动态数组是否更有用，该数组会根据每条新收到的消息调整其大小。例如使用 malloc() 函数。
2. 或者创建一个我定义的数组足够大以存储足够的边界框是否更有用。例如：std::array bounding_Box_in_pixel;

但我需要能够全局访问存储的边界框。

这是我接收边界框数据的回调

void callback_baunding_Box (const darknet_ros_msgs::msg::BoundingBoxes::SharedPtr bounding_Boxes_msgs)
{


}

这就是我解决第二种情况的方法。

struct rectangle_Box {
  long x_max;
  long y_max;
  long x_min;
  long y_min;
};

std::array <rectangle_Box,1024> bounding_Boxes_in_pixel;

void callback_baunding_Box (const darknet_ros_msgs::msg::BoundingBoxes::SharedPtr bounding_Boxes_msgs)
{
  for (unsigned long i = 0; i < bounding_Boxes_msgs->bounding_Boxes.size(); i++)
  {
    bounding_Boxes_in_pixel.at(i).x_max = bounding_Boxes_msgs->bounding_Boxes.at(i).xmax;
    bounding_Boxes_in_pixel.at(i).y_max = bounding_Boxes_msgs->bounding_Boxes.at(i).ymax;
    bounding_Boxes_in_pixel.at(i).x_min = bounding_Boxes_msgs->bounding_Boxes.at(i).xmin;
    bounding_Boxes_in_pixel.at(i).y_min = bounding_Boxes_msgs->bounding_Boxes.at(i).ymin;
  }
}

提前感谢您的帮助