消息调用API和函数调用API有什么区别？

消息调用API和函数调用API有什么区别？如果我有一个用ROS C ++编写的软件模块和另一个用Java Spring Boot编写的软件模块，哪种类型的API最好？

比方说，我在服务器端有spring boot应用程序。 ROS C ++应用程序位于多个IoT设备和机器人中。如何以最佳方式稳定服务器软件模块与物联网和机器人的每个ROS C ++软件模块之间的通信？如果可能，请提供示例。谢谢。