如何解决使用相机固有和外部矩阵以毫米为单位计算对象在世界坐标中的位置
在Python 3（using this code）中的OpenCV中完成相机校准之后。完成相机校准后，现在有了相机固有参数，固有参数和失真系数。 使用这些矩阵，在数学上如何找到距场景图像以毫米为单位的世界坐标中的点的位置？ 将物体放置在与相机水平的平面上。请告诉我该怎么做。非常感谢！
对象的位置在哪里？这是我的设置：
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