指针在引用后给出异常值

如何解决指针在引用后给出异常值

我正在尝试复制一个大型C ++库。它具有以下代码结构

RobotRunner.h

class RobotRunner
{
public:
    VectorNavData* vectorNavData;
};

RobotRunner.cpp

void RobotRunner::run()
{
printf("Quaternion[0]: %f \n",vectorNavData->quat[0]); //Output: 243235653487854 - Abnormal values
}

SimulationBridge.h

class SimulationBridge
{
private:
    VectorNavData _vectorNavData; // Actual value of vectornavdata from the robot is stored here
    
    RobotRunner* _robotRunner = nullptr; //Pointer to the RobotRunner Object
}

SimulationBridge.cpp

void SimulationBridge::init()
{
_robotRunner = new RobotRunner();

printf("Quaternion[0]: %f \n",_vectorNavData.quat[0]); // Output: 0.43 - normal and expected
_robotRunner->vectorNavData = &_vectorNavData;
}

void SimulationBridge::run()
{
_robotRunner->run();
}

//This function runs continuously and updates the _vectorNavData in a separate thread
void SimulationBridge::readIMU()
{
    while(true)
    { 
        //_lowState stores the values of different robot parameters at a given time

        _vectorNavData.accelerometer[0] = _lowState.imu.accelerometer[0];
        _vectorNavData.accelerometer[1] = _lowState.imu.accelerometer[1];
        _vectorNavData.accelerometer[2] = _lowState.imu.accelerometer[2];

        _vectorNavData.quat[0] = _lowState.imu.quaternion[1];
        _vectorNavData.quat[1] = _lowState.imu.quaternion[2];
        _vectorNavData.quat[2] = _lowState.imu.quaternion[3];
        _vectorNavData.quat[3] = _lowState.imu.quaternion[0];

        _vectorNavData.gyro[0] = _lowState.imu.gyroscope[0];
        _vectorNavData.gyro[1] = _lowState.imu.gyroscope[1];
        _vectorNavData.gyro[2] = _lowState.imu.gyroscope[2];
    }
}

VectorNavData是一个结构，用于存储有关机器人方向的详细信息。它具有以下定义

struct VectorNavData {
  Vec3<float> accelerometer;
  Vec3<float> gyro;
  Quat<float> quat;
};

为了简洁起见，我仅在此处包括了代码的必要部分。

代码说明：

SimulationBridge类在模拟中与机器人通信。它接受vectorNavData并将其存储在成员变量_vectorNavData中。 SimulationBridge还包含指向RobotRunner类的指针作为其成员之一。我正在将_vectorNavData对象的地址分配给指针_robotRunner-> vectorNavData（检查SimulationBridge.cpp）。在RobotRunner类中，我引用了此指针，并在代码的其他部分中使用了值。

问题：

如果我在SimulationBridge.cpp中打印vectorNavData，则值似乎是正常的。但是在将同一对象的指针分配给机械手之后，如果我打印这些值，那么这些值似乎异常高。我的问题是，是否建议使用这种将指针用于动态分配的方式？如果不是，我可以使用的最佳替代方法是什么？

要注意的另一个重要点是，我正在使用CMake编译代码，并且将“ -O3”优化标志设置为CMAKE_CXX_FLAGS。如果删除此标志，则代码sorta可以很好地用于上述对象指针，但是对于代码另一部分中的另一个对象指针，我仍然会遇到类似的错误。我之所以没有在此加入，是因为描述代码结构非常复杂，而且问题本质上是相同的。