Quadcopter PID控制器的距离

如何解决Quadcopter PID控制器的距离

我正在尝试使用PID控制器在水平行驶时将四轴飞行器停在特定位置，但是当前它会根据最大速度而过冲/过冲。我尝试手动调整P，I和D增益，但效果有限。本质上，速度需要在飞行路径的最末端从maxSpeed变为0。

我运行了一个循环，每0.1秒执行一次。输入到四轴飞行器的俯仰以m / s为单位，我在每次迭代中都会重新计算到目标的距离。

一些伪代码

kP = 0.25
kI = 0.50
kD = 90
timestep = 0.1
maxSpeed = 10

currentError = initialdistancetoLocation - currentdistancetoLocation
derivativeError = (currentError - prevIoUsError) / timestep
prevIoUsError = currentError
output = kP * currentError + kI * integralError + kD * derivativeError
integralError = integralError + currentError * timestep

if >= maxSpeed {
    output = maxSpeed
} else if output <= 0 {
    output = 0
}
return output

是否有一种方法可以将该PID控制器可靠地调整到该系统，以适用于不同的最大速度，并且/或者是否需要考虑其他因素？

解决方法

一些想法：

如果在计算输出后也计算了，还请检入代码。当然，这可能会导致不确定的行为，因为在输出计算中，integrationError可以是任何东西，具体取决于编程语言。
根据我的经验，您应该完全摆脱D部分，因为在数字环境中并且由于测量噪声的影响，它可能会造成不稳定的影响
我强烈建议您查看this教程，该教程将指导您完成重要的方面（即使它专注于定点PI控制器）