如何解决Pydrake-向工厂添加旋转接头
m_s_joint = RevoluteJoint(name="m_to_s_joint",frame_on_parent=frame_on_m,frame_on_child=frame_on_upper_c,axis=np.array([1.,0.,0.]),damping=0.0)
ma_su_joint = plant.AddJoint(m_s_joint)
当我打印关节时:
print("joint: ",ma_su_joint)
我得到:
joint: <RevoluteJoint_[float] name='ma_to_su_joint' index=1 model_instance=1>
因此很明显,关节正在形成。但是然后我得到这个错误:
plant.Finalize()
RuntimeError: This multibody element does not belong to the supplied MultibodyTree.
对为什么有任何想法吗?
解决方法
我知道了:旋转关节调用了我创建的框架,但是我从未调用AddFrame将其注册到工厂。这样做可以解决问题。
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