如何解决如何在C ++Eigen或Qt中从Scipy重复旋转
我对Scipy进行了轮换,我想使用Qt库(或者将Eigen作为最后的手段)在C ++中复制它。如何才能做到这一点?我尝试使用QQuaternion :: fromEulerAngles,但是输出是完全不同的Euler角度。你能告诉我如何重复这种旋转吗?
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
r = R.from_euler('xyz',[84.8715505575325,-18.6072424802551,106.28342910934],degrees=True)
print(r.as_matrix().transpose())
>>array([[-0.26573263,0.90971132,0.31907911],[ 0.003305,-0.33011727,0.94393414],[ 0.9640411,0.25188866,0.08471633]])
r2 = R.from_euler('XYZ',[90,180,90],degrees=True)
r3 = r2 * r
print(r3.as_euler('xyz',degrees=True))
>> array([ 0.19642533,15.41049032,19.32819967])
解决方法
您可以使用Eigen并轻松地从Euler角度创建旋转对象(请参见https://eigen.tuxfamily.org/dox/group__TutorialGeometry.html#TutorialGeoEulerAngles)。但是,固有/外部系统必须手动处理,并且需要付出更多的努力。
使用C ++ 11和Eigen的development / master分支:
#define _USE_MATH_DEFINES
#include "Eigen/Core"
#include "Eigen/Geometry"
#include <iostream>
#include <math.h>
long double operator"" _deg(long double x )
{
return M_PI * x / 180;
}
int main()
{
std::cout.precision(8);
Eigen::Quaterniond r,r2,r3;
// 'xyz' - extrinsic rotation -> z*y*x
r = Eigen::AngleAxisd(106.28342910934_deg,Eigen::Vector3d::UnitZ())
* Eigen::AngleAxisd(-18.6072424802551_deg,Eigen::Vector3d::UnitY())
* Eigen::AngleAxisd(84.8715505575325_deg,Eigen::Vector3d::UnitX());
std::cout << r.matrix().transpose() << std::endl << std::endl;
// 'XYZ' - intrinsic rotation -> x*y*z
r2 = Eigen::AngleAxisd(90.0_deg,Eigen::Vector3d::UnitX())
* Eigen::AngleAxisd(180.0_deg,Eigen::Vector3d::UnitY())
* Eigen::AngleAxisd(90.0_deg,Eigen::Vector3d::UnitZ());
r3 = r2 * r;
// 'xyz' - extrinsic rotation -> z,y,x (reversed to obtain x,z)
std::cout << (r3.matrix().eulerAngles(2,1,0).reverse() / M_PI) * 180 << std::endl;
return 1;
}
输出:
-0.26573263 0.90971132 0.31907911
0.0033050049 -0.33011727 0.94393414
0.9640411 0.25188866 0.08471633
0.19642533
15.41049
19.3282
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