从IMU加速度计读数中去除重力-旋转时机器人动作异常

如何解决从IMU加速度计读数中去除重力-旋转时机器人动作异常

首先，我知道有关此主题的问题很多，我也在超级网站here上找到了神奇代码，我认为我成功实现了它，但是当机器人转动时，它开始即使我停下了机器人，它也会漂移并不稳定地移动。 过程是：获取四元数的方向，以及来自执行器的原始加速度，然后使用链接的代码去除重力，然后基本上执行this code以在ROS上发布tf。对于tf，我从陀螺仪获得旋转。 线性运动很好，但是即使在一个位置旋转，它也开始漂移，而在移动和旋转时，这是可怕的。我知道仅依靠IMU数据来计算里程是一个好主意，我应该期望会有一些漂移，但是我不认为这会是个坏问题。

我正在使用HEBI执行器，如有需要，我可以为您提供完整的代码，但我希望这是微不足道的解决方案，而我只是没有注意到错误。