如何从ROS中的一个节点戳多个节点？

如何解决如何从ROS中的一个节点戳多个节点？

我有一个用于解决常见问题的节点，并且该节点中有一个参数。当此参数更改时，如何戳其他要注意的节点？

例如：我有一项服务可以停止机器人。当我致电此服务时，其他节点应注意一些问题，例如等待，整理订单，取消计划。

首先，我尝试在节点中创建具有相同名称的服务，但是它不起作用。仅最后运行的服务有效。然后，我尝试使用参数服务。此时，其他节点应始终监听参数服务并进行检查。我不想使用此方法执行问题。最后，我尝试使用动态重新配置。不幸的是，动态重新配置仅与特定节点有关。

对于这种情况，我有另一种看法，即信号和插槽机制。但是，我不想使用QT或其他任何第三方框架。

我知道，我太微妙了：）我想学习您的方法。有什么办法吗？

谢谢！

解决方法

我要说的是，对于大多数ros中的信息通信而言，消息和回调是95％的方式。之后，与服务相比，操作具有更有效的用例/更好的集成；动态重新配置通常是设计不当的可怕选择。

ros参数服务器仅在您在节点中请求参数时才获取参数，因此，如果您在参数服务器中更改值，则默认情况下它不会获取新值。最好在启动文件中使用参数服务器，以在执行前更改运行时条件，但不强制重新编译。

最简单，最清晰的解决方案是使用主题发送任何更改，并为此在所有其他节点中使用回调。这个事件驱动的回调系统正是您所要求的：当事件发生时，执行一些操作；这就是ros设计的目的。

如果这是代码重复，则可以将冗余的回调/代码提取到单独的文件中以进行包含/导入。如果发现自己有多个同时更改的值，则可以发送自己的消息（类型）以发送捆绑的值，也可以使用多个主题。