使用Blender和pybullet创建用于姿势估计的自定义数据集

如何解决使用Blender和pybullet创建用于姿势估计的自定义数据集

我正在尝试创建自己的数据集以估算YCB碰撞物体​​的姿态。对象的姿势（用于渲染的Blender对象的obj.location和obj.rotation）与基本情况不同。我知道这一点是因为我试图将对象模型与从搅拌器中保存的Pose叠加在一起，并且它不与对象保持一致。有没有遇到类似的问题？任何想法如何获得地面真相姿势。