如何解决在stm32f7上使用带有freeRTOS的sprint / printf的问题
两天以来,我一直在尝试使printf \ sprintf在我的项目中运行... MCU:STM32F722RETx
我尝试使用newLib,heap3,heap4等,但没有任何效果。 HardFault_Handler在每个时间运行。
现在,我尝试使用来自this link的简单实现,仍然存在相同的问题。我想我的设备存在双精度数问题,因为程序在_ftoa函数中从此行if (value != value)
运行HardFault_Handler。(这很奇怪,因为此stm32支持FPU)
你们有什么主意吗? (现在我正在使用heap_4.c)
我的编译器选项:
target_compile_options(${PROJ_NAME} PUBLIC
$<$<COMPILE_LANGUAGE:CXX>:
-std=c++14
>
-mcpu=cortex-m7
-mthumb
-mfpu=fpv5-d16
-mfloat-abi=hard
-Wall
-ffunction-sections
-fdata-sections
-O1 -g
-DLV_CONF_INCLUDE_SIMPLE
)
链接器选项:
target_link_options(${PROJ_NAME} PUBLIC
${LINKER_OPTION} ${LINKER_SCRIPT}
-mcpu=cortex-m7
-mthumb
-mfloat-abi=hard
-mfpu=fpv5-sp-d16
-specs=nosys.specs
-specs=nano.specs
# -Wl,--wrap,malloc
# -Wl,_malloc_r
-u_printf_float
-u_sprintf_float
)
/* Highest address of the user mode stack */
_estack = 0x20040000; /* end of RAM */
/* Generate a link error if heap and stack don't fit into RAM */
_Min_Heap_Size = 0x200; /* required amount of heap */
_Min_Stack_Size = 0x400; /* required amount of stack */
/* Specify the memory areas */
MEMORY
{
RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000,LENGTH = 256K
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x08000000,LENGTH = 512K
}
更新: 我不认为这是堆栈问题,我已将configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW设置为2,但从未调用过钩子函数。我发现奇怪的想法:这种解决方案有效:
float d = 23.5f;
char buffer[20];
sprintf(buffer,"temp %f",23.5f);
但此解决方案不是:
float d = 23.5f;
char buffer[20];
sprintf(buffer,d);
不知道为什么要通过副本传递变量,生成HardFault_Handler ...
解决方法
您可以实现一个硬故障处理程序,至少可以为您提供发生问题的SP位置。这应该提供更多的见识。
https://www.freertos.org/Debugging-Hard-Faults-On-Cortex-M-Microcontrollers.html
它应该让您知道您的问题是由于MCU中的浮点错误还是由于某些链接问题引起的分支错误
,当我的 SiFive HiFive Rev B 使用FreeRTOS时,printf
也出错。
为解决此问题,我重写了_fstat
和_write
函数以更改printf
的输出函数
/*
* Retarget functions for printf()
*/
#include <errno.h>
#include <sys/stat.h>
int _fstat (int file,struct stat * st) {
errno = -ENOSYS;
return -1;
}
int _write (int file,char * ptr,int len) {
extern int uart_putc(int c);
int i;
/* Turn character to capital letter and output to UART port */
for (i = 0; i < len; i++) uart_putc((int)*ptr++);
return 0;
}
并为 SiFive HiFive Rev B 硬件的UART0创建另一个uart_putc
函数:
void uart_putc(int c)
{
#define uart0_txdata (*(volatile uint32_t*)(0x10013000)) // uart0 txdata register
#define UART_TXFULL (1 << 31) // uart0 txdata flag
while ((uart0_txdata & UART_TXFULL) != 0) { }
uart0_txdata = c;
}
,
newlib C运行时库(在许多嵌入式工具链中使用)在内部使用它自己的malloc-family例程。 newlib维护一些内部缓冲区,并且需要对线程安全性的一些支持: http://www.nadler.com/embedded/newlibAndFreeRTOS.html
硬错误可能是由于未对齐的内存访问引起的: https://www.keil.com/support/docs/3777.htm
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