如何解决在RealSense中共享上下文时进程冻结
一个定期初始化Realsense管道的进程,在共享上下文时,在单个周期后冻结。 这是最少的重新创建代码:
id
如果不共享上下文,则代码在337个周期后崩溃:
import pyrealsense2 as rs
from multiprocessing import Process
ctx = rs.context()
class RS:
def __init__(self):
print("init")
pipe = rs.pipeline(ctx)
print(pipe)
class Proc(Process):
def __init__(self):
super(Proc,self).__init__()
def run(self):
for i in range(10):
print(i)
RS()
print("after")
vs = Proc()
vs.start()
在使用线程而不是进程时,不会发生这种情况。
解决方法
在第一个代码段中(使用全局ctx
时),您在主流程中初始化ctx
,然后创建一个访问该ctx
的新流程。
在第二个代码段(ctx
内的__init__
)中,您将在每次循环迭代中初始化一个新的上下文。
您需要将两者结合起来:在新过程中初始化上下文,但只需初始化一次。像这样的东西:
ctx = None
class RS:
def __init__(self):
global ctx
if ctx is None:
ctx = rs.context()
print("init")
pipe = rs.pipeline(ctx)
print(pipe)
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