在运行时获取ROS中服务的定义

晚上好

我正在寻找一种解析消息和服务定义文件的方法。理想情况下，我想给定一个提供服务名称的函数，该函数可以为我提供C ++结构的表示形式，在我自己实现该函数之前，很高兴知道是否有任何标准的ROS2 API已经提供了该功能。

如果以https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Client/教程为例，则该函数将作为输入字符串字符串“ add_two_ints”，并返回可能输入的抽象语法树。在本教程的情况下，我可以指定一些具有int64 a和int64 b字段的结构，然后将其发送到服务器。

这个想法是通过反思获得给定任何服务器的AST。知道是否可以以编程方式检查所有现有服务器也是很好的选择。

也可以手动解析文件（.srv文件），但这会带来递归问题（例如，如果请求中有Twist数据类型该怎么办）。有什么解决方案可以解决这个问题？

我们的目标是使用ROS2和C ++的解决方案。

谢谢。