如何解决CANOpen SDO确认框的大小
我正在编写自己的CAnopen堆栈，并且想使用C实现SDO服务器。 CiA CAnopen应用程序层文档指定SDO请求和确认帧如下所示：
并提供一些解释如下：
基于对这张图片的解码，我发现应该在SDO确认帧中发送8个字节，但是这7个字节将仅包含0。
这正确吗？
PS：如果图像不清楚，抱歉。
解决方法
几乎正确。 SDO CAN帧始终包含8个字节，未使用的字节为0。
但是，确认帧具有4个非零字节。第一个字节是命令说明符（在这种情况下为0x60）。接下来的三个是“多路复用器”：两个字节用于对象索引（little-endian），一个字节用于子索引。
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