openCV库中的getPerspectiveTransform函数如何找到转换矩阵？

我正在研究一个问题，以使图像的透视图扭曲以获得正面平行的视图。我正在使用cv2.getPerspectiveTransform（）函数。我给出两点：

PT1：原始图像中的一组4个非共线点。

PT2：一组我们希望PT1映射到的点。

我在cv2.getPerspectiveTransform（）函数中将PT1和PT2作为输入来获取转换矩阵。我在cv2.warpPerspective（）中将此矩阵作为参数来获取变形的图像。

函数cv2.getPerspectiveTransform（）如何从2组点中找到一个转换矩阵？如何从4个起点和终点算出3×3变换矩阵？数学公式是什么？

在此先感谢您的帮助！