如何解决使用超过8个字节的数据在CANopen中发送事件异步数据
我们正在开发一种典型的CANbus网络系统，您可以称其为组织许多设备的控制器。
设备需要配置，控制器使用常规对象字典项（当前在制造商特定范围内）写入（也可能回读）。
设备还使用超过8个字节的数据来执行动作（命令），我们可以通过仅在设备对象字典中写入项并依靠SDO的常规分段/反分段来解决此问题。 （我不知道这是否是 CAnopen的处理方式，但这似乎是合理的。）
但是，该设备还会产生事件（例如某些传感器数据超过某个阈值），从而导致从该设备发出8字节以上的异步数据。 PDO旨在用于发送异步事件数据，但只能包含8个字节。设备可以将数据写入控制器上的对象字典项中，但这似乎不像CAnopen方式。我说的对吗？
我们能想到的最好的方法是将PDO发送给控制器，通知控制器设备上的对象字典中还有更多数据可用。
任何具有CAnopen背景的人都可以采用最佳（ CAnopen ）解决方案？
由于我经常重复8个字节，因此我们可以放心地假设此网络未运行CAN-FD。
解决方法
任何明智的CAN网络设计的关键是尽早考虑实时性，数据优先级，总线负载和数据量。如果您发现自己的数据块大于8个字节，则强烈表明该设计存在问题-应该将其拆分为几个包。
通常，您根本不应该对数据使用SDO，因为它们会带来开销。这包括对对象字典的写操作，这也意味着SDO访问。使用SDO进行的块传输等用于引导加载程序或一次性配置，而不用于操作模式下的实时数据通信。可以做到的，但是很腥。
从理论上讲，您可以使用PDO映射在多个PDO之间映射数据，但这听起来确实像是“ XY问题”-您确信需要传输更大的数据块并寻找一种处理方法。但是第一步是查看基本的网络数据/设计，看看您是否真的需要那些大块，或者将它们分成几部分是否有意义。理想的CANopen设计是在可能的情况下，每种数据类型具有一个PDO。
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