为什么必须为特定类型设置Eigen :: DontAlign以避免错误？

如何解决为什么必须为特定类型设置Eigen :: DontAlign以避免错误？

正如标题所述，我对为什么必须为我的一种矩阵类型设置Eigen::DontAlign感到好奇？我已经创建了几个robot类，例如：

class TwoLinkRobot
{
public:
  ...
  Matrix2x2F motorGearRatio; // Diagonal Matrix of the Gear Ratios //
};

// Shared Pointer to the Robot //
using sharedTwoLinkRobot = std::shared_ptr<TwoLinkRobot>;

class ThreeLinkRobot
{
public:
  ...
  Matrix3x3F motorGearRatio; // Diagonal Matrix of the Gear Ratios //
};

// Shared Pointer to the Robot //
using sharedThreeLinkRobot = std::shared_ptr<ThreeLinkRobot>;

我创建了一些示例来测试并确保一切正常。在我的两个链接示例中，我创建了指向机械手类的共享指针，并且在初始化twoLinkRobot（并且只有两个链接机械手）的过程中，出现以下错误：

Eigen :: internal :: plain_array :: plain_array（）[with T = float; int大小= 4; int MatrixOrArrayOptions = 0]：声明`（internal :: UIntPtr（eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47（array））＆（15））== 0 &&“在此解释此断言：”“ http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel /group__TopicUnalignedArrayAssert.html“” ****读取此网页!!! ****“'。

在网站和各种在线文章上进行阅读，我能够摆脱该错误的唯一方法是设置以下矩阵之一：

using Matrix2x2F = Eigen::Matrix<float,2,Eigen::DontAlign>; // Why is this the only one that needs to change?
using Matrix5x5F = Eigen::Matrix<float,5,5>;
using Matrix9x9F = Eigen::Matrix<float,9,9>;
using Vector6x1F = Eigen::Matrix<float,6,1>;
using Matrix3x9F = Eigen::Matrix<float,3,9>;
...

所以，基本上，我的问题是：

1. 为什么我必须更改2x2矩阵，而不要更改其他任何矩阵，例如3x3、5x5或9x9？
2. 通过设置Eigen::DontAlign，我已禁用了该矩阵类型的矢量化功能。我不完全知道那是什么意思。与其他矩阵相比，2x2矩阵在性能方面是否会达到次优状态？

对我来说，我总体上感觉我在对代码进行修改，以使其在运行时不引发任何错误，并且想知道为什么必须这样做，以期希望我能够学习如何解决此问题如果有的话，以一种更合适的方式。

谢谢！