CARLA驾驶模拟器和Arduino Uno直流电机之间的数据传输延迟

如何解决CARLA驾驶模拟器和Arduino Uno直流电机之间的数据传输延迟

该项目的希望是通过将直流电动机连接到Arduino Uno，在CARLA Driving Simulator中复制车辆的速度。为此，我将CARLA输出速度值输出到文本文件中。该文件由Python脚本读取，并将值发送到Arduino，后者控制电机速度。我遇到的问题是Python脚本报告了非常延迟的值。需要明确的是，Python脚本和Arduino Uno是同步的。当Python脚本报告向Arduino发送数据时，来自Arduino的确认消息报告数据将在之后直接读取/使用。问题似乎与从CARLA到Python脚本的转移有关。假设我让CARLA程序在车辆不移动的情况下运行，一旦开始加速，Python脚本和Arduino直流电机可能需要一分钟（甚至更长的时间）来显示速度变化。他们不断报告0 km / h，而汽车在模拟器中加速。我将附上我的Python脚本和来自CARLA的代码段，其中将数据发送到文本文件。请让我知道是否有任何方法可以改善系统的响应能力。如有必要，我也可以添加我的Arduino文件，但我认为解决该问题不是必需的。

Python脚本：

import serial
import time

#Set by deault to COM4 -- change as needed
arduino = serial.Serial('COM3',9600)

#Allow connection between the ports to clear 
time.sleep(5)

#Start an infinite loop to send data from acceleration text file to Arduino
f = open("accels.txt","r")
while 1:
    #will need to check later on if file can write while loop is running
    for number in f:
        #ardunio.write('b'(int)number) #- original
        print(number + " entered")
        arduino.write(number.encode())
        line = arduino.readline()   
        print(line)
        #time.sleep(1) #take out when running with carla

#Close file after program ends
f.close()

manual_control_steeringwheel.py 中的CARLA代码段（accels.txt是速度值的文本文件。它被重命名是因为我最终将使用加速度值来进行此数据传输。电机）：

def tick(self,world,clock):
    (start of function) ...
    self._info_text = [
        'Server:  % 16.0f FPS' % self.server_fps,'Client:  % 16.0f FPS' % clock.get_fps(),'','Vehicle: % 20s' % get_actor_display_name(world.player,truncate=20),#'Map:     % 20s' % world.map.name,'Simulation time: % 12s' % datetime.timedelta(seconds=int(self.simulation_time)),'Speed:   % 15.0f km/h' % (3.6 * math.sqrt(v.x**2 + v.y**2 + v.z**2)),u'heading:% 16.0f\N{DEGREE SIGN} % 2s' % (t.rotation.yaw,heading),'Accelero: (%5.1f,%5.1f,%5.1f)' % (world.imu_sensor.accelerometer),#new
        'Location:% 20s' % ('(% 5.1f,% 5.1f)' % (t.location.x,t.location.y)),'GNSS:% 24s' % ('(% 2.6f,% 3.6f)' % (world.gnss_sensor.lat,world.gnss_sensor.lon)),'Height:  % 18.0f m' % t.location.z,'']
    f = open("../../../arduino_projects/import_txt_test/accels.txt","a")
    f.write(str(round((3.6 * math.sqrt(v.x**2 + v.y**2 + v.z**2)) % 255,2)))
    # f.write(str(round(world.imu_sensor.accelerometer[0],2)))
    f.write('\n')
    f.close()
    if isinstance(c,carla.VehicleControl): 
    ... (rest of function)
def toggle_info(self):