如何估计2D图像中的三角形形状的3D方向和位置

如何解决如何估计2D图像中的三角形形状的3D方向和位置

这是我拍摄的原始图像：https://i.stack.imgur.com/MCp9B.jpg

我将图像设置为阈值：https://i.stack.imgur.com/hvSND.png

hsv_img = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2HSV)
frame_threshed = cv2.inRange(hsv_img,lower_limit,upper_limit)

并搜索矩形：https://i.stack.imgur.com/1yJXq.png

#return a list of all the detected shapes in the image
contours,_ = cv2.findContours(thresholded_img,cv2.RETR_TREE,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) 

#list of all the detected rectangles:
detected_shapes = []

#for every detected shape
for cnt in contours : 
    approx = cv2.approxpolyDP(cnt,0.009 * cv2.arcLength(cnt,True),True)

    #if the polygon have 4 sides and smaller then the image 
    if(len(approx) == sides_num) and (detected_shapes_img.shape[0]-1) 
      (detected_shapes_img.shape[1]-1)> cv2.contourArea(cnt):

        detected_shapes.append(approx)

现在，我要提取相对于相机3D方向和位置的3D方向和位置。就像这个exempale中一样。只要记住我感兴趣的不是那个特定的图像。是要创建一个脚本，该脚本可以拍摄具有三角形形状的图像并估算形状的位置和方向。 我知道的唯一做到这一点的功能是cv2.solvePnP（）。但是该功能需要相机矩阵和失真系数，而且我不知道如何获取此数据。因此，如果您知道我可以获取这些参数，或者有另一种解决方案，那么它将非常有帮助。