CANOpen映射到多个TPDO的同一对象

如何解决CANOpen映射到多个TPDO的同一对象

我有一个带有多个TPDO（4）的从设备，用于发送某些传感器数据。每个TPDO都有大约4个字节的数据，我想在帧中插入一个“计数”以指示数据不是陈旧的。我的计划是为此创建一个对象条目，并将其映射为每个PDO的第5个字节。 CAnopen标准允许这样做吗？那么，这是个好主意吗？

PS：我不会在1个TPDO中发送所有8个字节，因为1个TPDO中的4个字节彼此相关。

解决方法

是的，允许将一个（子）对象映射到多个PDO，甚至多次映射到同一PDO。在RPDO中使用虚拟映射时，这实际上很常见。

是否插入计数是一个好主意，取决于您要实现的目标。您要检测的问题是什么？如何解决？

如果要检查从属是否还健康，请使用心跳。如果要检查您是否没有错过PDO，还有其他方法。对于SYNC驱动的PDO，您可以在收到每个PDO时为其设置一个标志，并在SYNC处，在清除标志之前检查是否已全部收到它们。对于事件驱动的PDO，如果PDO在一定时间内没有到达，则可以使用RPDO中的事件计时器来生成错误。

插入计数器将起作用，并且可以帮助您检测错过了多少个PDO。但是问题是，您可以使用这些信息做什么？即使是“陈旧的”，最后一个PDO通常仍然是接收方对该值的最佳猜测。