reactor中的简单约束有3种：Springs(弹簧约束),UnearDashpots（阻尼约束）和Angular DaShp0ts(角阻尼约束)。复合约束有6种： Point-to-Point Constraints(点对点约束),Point-to-Path Constraints(点对路径约束),Hinge(合叶约束),Prismatic Constraints(棱镜约束),Car-Wheel Constraints(车与轮约束)和Rag Doll Constraints(布娃娃约束) 。
1、如何建立一个复合约束？
简单约束只用加到两个刚体上就可以用了。
而复合约束还需要有约束解算器(constraint solver),首先，同简单约束一样，为两个几何物体建立出刚体集合，并将此两物体加入到约束中；
然后，增加一个约束解算器，并将刚体集合（rigid body collection）加入到约束解算器器中，就算是完成了复合约束。
约束解答器的作用是将复合约束放到一个特殊的刚体收集器中，并使所有这些约束一起工作。约束解答器只有与一个有效的刚体收集器对应时才有效，这一刚体收集器中的刚体就是约束解答器中的约束控制的对象。无效的约束解答器在视图中显示为红色。若禁止一个约束解答器的运行，则其中所有的约束都不会被模拟。
解释：上面的RB collection只能指定一个刚体集合，而下面的Constraints就可以指定多个约束。
Deactivation Threshold 失效临界值
需要注意的是，一个解算器只能对应一个刚体集合，但可以添加多个复合约束。
复合约束具有以下一些共有属性：
Strength and Tau (强度和Tau值）：这两项支配一个约束保持自身生效的难易程度。
Strength:约束保持自身生效的推动力，这一参数控制给予约束中各对象推动力的百分比，若这个力足够大，约束就能保持下去。
Tau:当约束发生"漂移"（被连接对象的状态令约束不能继续）时加入的校正力，这一参数控制给予约束中各对象校正力的百分比。
Breakable Constraints (可破约束）：超过特定阈值时失效的约束，例如一扇门的铰链当用力踢时就会断裂。
Breakable (可破）：勾选此复选框，约束变为可破约束。
Linear (线性）：约束失效的临界线性推动力的大小。
Angular (角性）：约束失效的临界角性推动力大小。
2、什么是点对点(Point To Point)约束?
点-点约束是最简单的复合约束。它允许我们将两个对象连接到一起，或将一个对象与坐标系中的一点连接在一起。它使其约束的对象共享坐标系中的一点，对象可以相对对方自由旋转，但始终共用一个连接点。
reactor提供两种点-点约束的形式Limited Point-To-Point Constraints (受限点-点约束）和Stiff Springs (硬弹簧）。有限点-点约束可具体指定子对象相对父对象旋转的限度。硬弹簧约束与普通的点-点约束只有一点不同：它为其约束对象之间指定具体距离，就好像它们是连接在一根杆子的两端，用渔线相连，虽然他们可以各自转动和运动，但他们之间的距离是一定的。
这需要每个对象上各有一点,这两点间的距离固定且分离,每个对象可绕它上在的一点自由旋转。
Constraint Type (约束类型）选项组
选择要添加到场景中的点-点约束类型，共有3种
Standard (标准）：默认选项。
Limited (受限）：这一类型可限制子对象相对父对象旋转的角度。
Stiflf Spring (硬弹簧）：这一类型保持对象约束连接点间有一定的距离。
Limited (受限）选项组
确定子对象相对父对象绕X,、Y,Z轴旋转的限度，对于每个轴均有
个最小（Min)限度（逆时针）和最大(Max)限度（顺时针），其后的Display 复选框用于打开或关闭视图中的受P艮程度显示。
Stiff Spring (硬弹簧）选项组
Length 长度:两连接点间要保持的距离，若想使用当前连接点间的距离作为弹簧的长度，单击Set (设置）按钮。
Display（显示)选项组 Size (尺寸）：改变视图中显示的约束受限程度的标志的大小，默认值为1.0。
2、什么是合叶(Hinge)铰链约束？
铰链约束允许我们模拟两个对象间类似铰链的效果。我们可为每个对象指定其转动轴的位置和方向，在模拟时，两个对象的转动轴将始终保持相配，从而使这两个对象绕同一个轴旋转。我们也可模拟一个对象绕坐标系中一个轴旋转的效果。还可以限制对象绕轴旋转的角度，比如设置一扇门只能推开到某种程度，这一限制是针对垂直于对象旋转轴设置的。
铰链约束的大部分参数与点-点约束相同。
上面是Hinge的属性，其中：
Parent与Child---------指定父与子刚体
Align Space To-----将转轴对齐到，有四个选项:child body(子刚体)、child Space（子空间）、Parent Body(父刚体)、Parent Space(父空间)，选了后轴将自动移动到对应位置。
Lock Relative Transform ----------锁定相关变化
Limited (受限）选项组
限制对象间的旋转角度。
Min Angle (最小角度）：限制对象间旋转的最小角度。
Max Angle (最大角度）：限制对象间旋转的最大角度。
Friction (摩擦）：指定对象绕轴旋转时受到的摩擦，仅对受限铰链。
要想让铰链约束象门一样只在一个轴向上活动，就必须让它的铰链轴转动到合适的位置，对铰链约束对象进行修改，在其属性中找到Parent Space(父空间)或Child Space(子空间)，这时，约束轴就会以绿色显示出来，你可以将其旋转到门轴的角度。
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