ubuntu 14.04 下驱动hokuyo urg_04lx_ug01,获取并处理数据

在这里我们使用urg官方提供的库文件，在ubuntu下编译并运行例程获得数据

第一步：在官网下载相应的库文件，我这里下载的是1.2.0版本：http://sourceforge.net/projects/urgnetwork/files/urg_library/ ；下载好以后解压到主文件夹下。

第二步：进入到库文件夹下：

%cd urg_library-1.2.0 /

第三步：编译并安装库文件

% make
% sudo make install 

第四步：至此库文件编译完成，生成的.lib文件在/usr/local中，接下来可以运行库文件中的samples，首先要更改一下串口的权限，这一步很重要，因为直接插上后opengl函数打开不了，所以需要更改权限：

%sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

第五步：进入到对应的文件夹下，运行跟队形的例程：

%cd ~/urg_librarys-1.2.0/samples/cpp

%./distance

这样就可以获得激光雷达的距离数据，也可以自己编写程序然后用gcc编译

% gcc -I/usr/local/include/urg_c test.c -o test -lurg_c -lm
或者：

% gcc `urg_c-config --cflags` test.c -o test `urg_c-config --libs` -lm

在自己编程时可以参考：http://urgnetwork.sourceforge.net/html/library_tutorial_page.html
这里是在linux下的驱动过程，要想在vs下编译和运行请参考：http://urgnetwork.sourceforge.net/html/，如果有编译成功，希望告知哦，谢谢啦！