举个例子,假如一个温度控制系统,就比如控制烙铁的温度。
1.我们在烙铁电源线中间串一个继电器作为自动开关,继电器用单片机控制。
2.烙铁头上绑一个热电偶,作为温度反馈元件。
首先假设:
1.给定值Sv=100度。
2.PWM的周期T=1000,对应单片机电压U=5V。
3.最低动作电压,或者叫死区电压为2.5V。
积分的几何意义是求面积即求和,
积分公式如下:IoUt = Kp * 1/Ti * T * ∑ Ek
IoUt=∑ Ek ,k∈( 0 , n )
只要反馈值和设定值之间有误差,就会一直求和,直至反馈值和设定值一致。
微分的数学意义是求导,速度的导数是加速度,即反应单位时间内的变化量。
微分公式如下:Dout=Kp * Td * [ E(k)-E(k-1) ]/ T
核心公式是:[ E(k)-E(k-1) ]/ T,“本次偏差减去上次偏差,再除以两次间隔的时间”,直至变化率为0才会没有输出。
只要将微分项的输出量的符号设为负值。注意了,那么一旦系统有变化率,此时微分项输出多少,系统就得从总输出中减去多少。若前两次偏差的变化率非常大,那么本次总输出减去的值也就对应的非常多,也就是大大削弱了总输出量,这就相当于微分项作为一个阻尼,抑制了系统的输出
参数整定找最佳,从小到大顺序查
先是比例后积分,最后再把微分加
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢,积分时间往下降
曲线波动周期长,积分时间再加长
曲线振荡频率快,先把微分降下来
动差大来波动慢,微分时间应加长
理想曲线两个波,前高后低四比一
一看二调多分析,调节质量不会低
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