如何解决如何计算两个坐标系之间的平均/最佳旋转?
通过传感器,我得到坐标系 A 中的点到坐标系 B 中的点之间的旋转。由于传感器的噪声,坐标系之间的测量旋转不是 100% 相同。
如何确定坐标系之间的平均或最佳旋转矩阵?类似于这个问题:stackoverflow: Averaging Quatenion,但与此相反,我不想使用四元数,而是尝试一些最小二乘法。
Given: Rba(n): Rotation matrix from a to b,measured at n different time points
Wanted: Rba optimal
我的方法:最小化平方距离。
首先,我在空间中定义 n 个随机点并将旋转应用于这些点。
现在我可以通过使用奇异值分解的 Krabsch 算法来计算旋转,以最小化输入点和变换点之间的平方距离。 但是,我不明白的是,计算出的旋转矩阵似乎取决于输入点。也就是说,尽管应用的旋转矩阵 Rba(n) 保持不变,但对于不同的输入点,我得到了不同的旋转矩阵。 这是为什么?什么是正确的方法?
版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点与技术仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 dio@foxmail.com 举报,一经查实,本站将立刻删除。